A Viação Andorinha como conhecemos hoje em dia, surgiu em 1995, da cisão da Auto Viação Bangu. Ficando com a Andorinha as linhas mais longas da Bangu. Rapidamente se tornou uma empresa independente, e em seguida foi adquirida pela Breda Rio.
Em Abril de 2009, devido á situação emergencial das empresas Oriental e Ocidental, foi criado um "Pool" de empresas para operar as linhas 379, 394, 395 e 684 da Transportes Oriental e as linhas 389, 396, 397 e 784 da Ocidental. Porém, em Agosto de 2009, a Andorinha assumiu em definitivo as linhas 684 e 820 da Oriental, além da linha 784 da Ocidental.
