Quanto a sua origem, existem duas versões sustentadas por relatos de testemunhos, impressos ou a oficial (NTU), entretanto, esta versão oficial, não corresponde aos documentos (editais, guia rex etc...) da época (anos 60). Exitem afirmações e entrevistas arquivadas de pessoas ligadas diretamente a Bangu que afirmam que a empresa começou com a inédita linha 746 (Sen.Camará x Cascadura), sem ter nada a ver com a Viação Camará que pode "até" ter sido extinta para formar o consórcio da inauguração da AVB. Pois bem, em torno de 1965 ela própria inaugura a linha 744' (J.novo x Cascadura) e em 1968 absorve a Transportes Princesa dona das linhas 745 (Bangu x Cascadura)e a outra linha é uma imensa icógnita; 745 (via Rio da Prata), 270 (Hosp. Servidores x Realengo) ou 650 (Mal Hermes x Eng. Novo), existem, fontes para as três hipóteses. Logo após, a AVB transfere-se para chácara das flores, transformada em garagem, localizada na rua Boiobí, em Bangu. A partir de 1970, não há mais duas versões para a história.
Eis a outra versão:
De acordo com os arquivos da Associação Nacional de Transportes Urbanos: " Dez empresários formaram um consórico e criaram a Auto Viação Bangu, que operava na linha Cascadura-Bangu. Dali em diante, compraram outra empresa, a Transportes Princesa. Em 1981, a Bangu deu outro passo para a expansão ao adquirir a Viação Andorinha".
A Viação Bangu surgiu em 1962 com a linha 745 (Cascadura - Bangu). Segundo relatos históricos, na década de 60 ela adquiriu a linha 746 da extinta Viação Camará ltda, prefixo 59000 e a linha 744 (Cascadura - J. Novo / Realengo da Transportes Princesa ltda, prefixo 23000 . Em 1969 sua frota era de 60 carros, já em 1979 subiu para 82 carros com a criação das linhas 739 Capelinha x Bangu, via J. Novo / Av. Brasil - 794 (Capelinha x Cascadura) - 795 (Capelinha x Sen. Camará, via Av. Santa Cruz) - 796 (Capelinha x Sen. Camará, via rua Boiobí), 797 (INPS x Sandá) e 798 (Bangu x J. Água Branca ). Estas linhas foram modificadas ou não existem mais.
Entretanto, sua expansão maior aconteceu quando em 15 de fevereiro de 1981, a AVB adquiriu 40 carros da linha 391 Tiradentes x Realengo (bem antes, em 1976 a extinta Viação São Ricardo S/A , prefixo 43500 trouxe a linha 269 de Marechal Hermes para Realengo mudando o nº da linha para 391). Em setembro de 1981 a empresa inaugurou a linha 383 (Tiradentes x Realengo, via Sulacap) e meses depois, associou-se (sendo majoritária na sociedade) com a antiga Viação Andorinha ltda, prefixo 14000, unindo suas operações, de fato, em maio de 1982, totalizando, até então, aproximadamente 240 carros. Neste consórcio, a empresa deixou de ser S/A, tornando-se LTDA. No acordo, as cores que permaneceram eram da antiga Andorinha (vermelho e creme). Antes da fusão a Bangu tinha suas cores bem brasileiras (amarelo/verde com faixa branca).
Em 1995, houve uma cisão da Bangu, onde foi criada a nova Viação Andorinha, cujo prefixo (59000) pertenceu a extinta Viação Camará ltda. Esta nova empresa não tinha qualquer relação com a que existia antes . A Bangu ficou com a garagem de Magalhães Bastos (garagem original da antiga Andorinha).
Atualmente a Viação Bangu pertence a empresários que atuavam no ramo de vendas e distribuição de bebidas, além de serem acionários da VW caminhões e ônibus, motivo pelo qual, a empresa possui 90% de chassis Volks. Vale lembrar que a empresa antes da nova gestão, passava por dificuldades.
Certamente a Bangu está passando por sua melhor fase:
- Comprou a concessão da empresa de turismo Lacosta, permanecendo o mesmo nome e prefixo (RJ 573)
- Após renovar sua frota com unidades Mascarello/Volkswagen, reativou suas linhas antigas (725,739,742).
- Assumiu, em caráter emergencial, as linhas 379, 394, 395, 810, 816, S07, S05 e S10 da Transportes Oriental e as linhas 389 e 397 da Viação Oeste Ocidental que passam por dificuldades administrativas.
- Implantou um sistema informatizado tanto no (RH/oficina/escalas) quanto na frota (GPS), além da valorização profissional.
Neste dia 23 de março de 2010, a Auto Viação Bangu passou a operar a linha 367 (ex-Feital), que estava sendo operada, em caráter emergencial, pela Transportes Campo Grande. Segundo informações, a TCG teve que entregar a linha, pois a mesma está passando por dificuldades de manutenção em seus carros. E ainda, no início do mês de abril de 2010, assumiu a linha S11 em caratér emergencial, devido a transição operacional e empresarial no qual passa a Viação Santa Sofia (a linha usa um B, para determinar pool).
A Viação Bangu passou a atuar dentro do Consórcio Santa Cruz.
